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世界范围内的轮式自行火炮
轮式自行火炮是指以轮式车辆作为底盘的一大类自行火炮。因为现代轮式战斗车辆具有行驶速度快、公路机动性好、结构重量轻、成本较低、维护保养方便等突出优势，因此由轮式底盘搭载的自行火炮在二战结束以后得到蓬勃发展，形成一族和履带式自行火炮同样壮大的轮式自行火炮家族，普遍装备到世界各国的轻型机械化部队和快速反应部队中。
轮式自行火炮按所搭载火炮种类不同可以划分为轮式自行榴弹炮（加榴炮）、轮式自行反坦克炮（突击炮）、轮式自行迫击炮和轮式自行高炮等；按装甲防护等级可以分为全装甲式、半装甲式和敞开式；按照底盘结构可以分为采用专用轮式底盘或轮式装甲车底盘的常规轮式自行火炮和采用卡车底盘的车载炮。
轮式自行榴弹炮
带有全封闭装甲炮塔的现代大、中口径轮式自行榴弹炮（加榴炮）在80年代首次出现，主要用于伴随陆军机械化部队提供中远程火力支援和压制任务。包括南非的G6式155mm自行加榴炮，捷克的“达纳”152mm自行榴弹炮、俄罗斯的Мста—К152mm自行榴弹炮等。其中以南非军械公司1988年设计定型的G6式155mm自行加榴炮最为典型。
G6采用专门设计的6×6轮式装甲底盘。焊接钢装甲车体分为驾驶室、动力室和战斗室三部分。驾驶室位置在两个前轮中间。驾驶员前面和两侧都有较大的防弹玻璃观察窗，视界为180°。驾驶室前面有1个楔形箱，它既可作为贮弹箱（两边各存放8发弹），又可作为障碍清除装置。
动力室居中，位于驾驶室后部，发动机前面的舱顶上装有进气百叶窗，两侧装有排气百叶窗。百叶窗可以打开，便于维护发动机。战斗室位于车体后部。G6底盘悬挂装置为全向独立扭杆式，装有液压阻尼阻制器和减振器。为了便于在沙漠中行驶，采用21×25大型低压车轮。另有轮胎调压系统，可用于在火炮行进中调节轮胎压力。
车上还装有慢行制动器、传动装置减速器、废气排气制动器和刹车制动器。车体转向采用动力助力方式，车轮上有动力助力制动器。车体采用双层底装甲，装甲结构与形状能承受3枚地雷的爆炸力，因此具有较强的地雷能力。另外，前车轮上方无装甲，一旦车轮碰上地雷，地雷朝上爆炸，驾驶员不致受伤。
G6的火炮由45倍口径的G5式牵引155mm火炮身管改进而来，大型钢制焊接炮塔安装在底盘后部战斗室上方，可以360度旋转，但是火炮方向射界通常只有左右40度。车长座位在炮尾右侧，可通过指挥塔观察窗进行环视观察。车长配有制动器，当驾驶员不能工作时，车长可以制动车辆。瞄准手座位在炮尾左侧，配用读数式光学—机械间接瞄准装置和光学—机械直接瞄准装置（直接瞄准距离为5000m）。
该炮共携带47发155mm弹丸、52个发射装药和900发12.7mm机枪弹。火炮配有半自动装填装置，最大射速4发/分钟。发射远程全膛榴弹最大射程30km，远程全膛底排弹最大射程则达到39千米。南非军械公司最近已经用52倍长身管155mm火炮改进出G6—52式自行加榴炮，同时还研制了一系列新型远程弹药已经双模块发射药系统。试验表明，G6—52火炮发射远程火箭底排复合增程弹最大射程超过70km，号称目前世界上射程最远的155mm自行火炮。
从战术、技术要求以及本国环境等方面进行综合考虑，轮式自行火炮在机动性、可靠性和耐久性方面均大大优于履带式车辆，而且耗油量低，后勤支援简单，特别适合于南非沙漠地带作战，G6也成为目前世界上最现役先进的装甲炮塔轮式自行火炮。
轮式自行反坦克炮
轮式自行反坦克炮有时也被称为轮式突击炮或轮式坦克歼击车。它是目前轮式自行火炮家族中，种类最多，研制、装备数量最大，范围最广的轮式自行火炮。
轮式突击炮同样属于全装甲防护式自行火炮，通常搭载一门90~105mm口径的直瞄反坦克火炮，具有较强的直射火力，能够击毁各种中等防护装甲目标、工事、碉堡等固定点目标，部分先进型号还能搭载105mm或120mm大威力高膛压火炮，具备对抗地方重型主战坦克的强大火力。
因此，轮式突击炮能在战场上担负各种不同的任务，不但能为机械化部队提供前出火力侦查、反坦克支援任务，还能作为轮式轻装快速反应部队的主要支援火力，伴随轮式步兵战车和装甲人员输送车一起作战。
现役的轮式自行反坦克炮和轮式突击炮型号很多，主要有法国的AMX—10RC式105mm自行反坦克炮、意大利的“半人马座”B1式120mm轮式突击炮、美国的“斯特瑞克”M1128MGS式105mm轮式机动火炮、南非的“蜜獾”90式90mm轮式战车和“大山猫”105式105mm轮式战斗侦察车以及中国台湾的“云豹”105mm轮式突击炮等。
目前世界上最先进的轮式自行反坦克炮是意大利埃维科公司和奥托·米拉拉公司在1985年成立联合机构根据意大利陆军提出的技术要求开始研制“半人马座”B1式105mm轮式自行反坦克炮。“半人马座”B1式自行反坦克炮是以AVH6636型装甲车底盘为基础发展而成的，动力装置为埃维科公司的涡轮增压气冷却6缸MTCA型发动机，功率383千瓦。
发动机采用前置式，可为驾驶员提供附加的弹道防护。自动传动装置为德国ZP公司设计的5HP1500型齿轮箱，有5个前进档和5个倒退档。传动装置采取H型布置，即在车体两侧设置两根传动轴从而实现对车内空间的最佳利用。
悬挂装置由法国米歇尔公司提供装有线性液压气动支杆，垂直行程为310毫米。轮胎为低压充气式，无内胎，驾驶员可根据车辆的行驶速度和地形选用各种不同的驱动和转向系统，利用遥控轮胎压力调节系统可改变车体对地面的压力。
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